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Die Dalheimer Mühle am Rothenbach wird bereits in einer pergamentenen Kaufurkunde von 1231 erwähnt und könnte damit die älteste Wassermühle zwischen Maas und Rhein sein.

Bis 1802 diente die Mühle als Einnahmequelle des unweit gelegenen Zisterzienserinnenklosters „Himmelstal“, dessen letzte adelige Äbtissin das Gebäude 1775 komplett erneuern ließ, wovon ihr Wappen über dem Eingang zum Mühlhaus zeugt.

Nach der Zwangsauflösung des Klosters gehörte die Mühle verschiedenen Müllerfamilien, die Ende des 19. Jahrhunderts neben dem Mahlbetrieb ein angebautes Gasthaus „Waldesruh“ mit Beherbergung betrieben, das beiderseits der Grenze zu einem beliebten Ausflugsziel wurde.

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